Accessible Requires Authentication Published by Oldenbourg Wissenschaftsverlag January 14, 2015

Orientierungsschätzung mit einem Sliding Mode-Beobachter auf Basis Body Sensor Network-integrierter Inertialsensorik

Sliding Mode Observer Based Orientation Estimation Using Body Sensor Network Integrated Inertial Measurement Units
Daniel Rüschen, Saim Kim, Steffen Leonhardt and Berno J. E. Misgeld

Zusammenfassung

Dieser Beitrag beschreibt einen Sliding Mode-Beobachter, der auf einem Prozessmodell der menschlichen Bewegung basiert und dazu genutzt wird, die räumliche Orientierung von Körpersegmenten unter dynamischen Bedingungen zu bestimmen. Dazu kommt eine in ein Body Sensor Network integrierte Inertialsensorik zum Einsatz, mit der die Leistungsfähigkeit des Gesamtsystems in Laufband-Versuchen evaluiert wird.

Abstract

This contribution introduces a Sliding Mode Observer based on a process modell of human movement that is applied to dynamic orientation estimation of body segments. Body Sensor Network integrated inertial sensors are used to evaluate the performance of the proposed system in treadmill experiments.

Erhalten: 2014-6-18
Angenommen: 2014-10-14
Online erschienen: 2015-1-14
Erschienen im Druck: 2015-1-28

©2015 Walter de Gruyter Berlin/Boston