Accessible Requires Authentication Published by Oldenbourg Wissenschaftsverlag September 8, 2015

Führungsregelung für den nichtholonomen Integrator mit Drift

Tracking control of the nonholonomic integrator with drift
Anton Hofer, Bojan Grčar, Gorazd Štumberger, Martin Horn and Markus Reichhartinger

Zusammenfassung

In diesem Beitrag wird ein Regelgesetz präsentiert, das eine Zustandssgröße des so genannten nichtholonomen Integrators mit Drift einem beliebig vorgegebbaren Sollverlauf nachführt. Es handelt sich dabei um eine Modifikation eines bereits bekannten Zustandsreglers, dessen Einsatzbereich allerdings auf stückweise konstante Führungsgrößen beschränkt ist. Ein wesentliches Merkmal des neuen Konzeptes besteht darin, dass die Aufgabe der Führungsregelung mit minimalem Stellaufwand bewältigt wird. An einem realen Beispiel der Momenten- bzw. Drehzahlregelung einer Asynchronmaschine wird die Praxistauglichkeit des vorgeschlagenen Regelgesetzes demonstriert.

Abstract

In this paper a novel control strategy for the nonholonomic integrator with drift is presented. The goal of the feedback loop is to make a state variable of the nonholonomic integrator track arbitrary reference signals. The proposed controller is an extension of an existing state controller, which permits tracking of piece wise constant reference signals only. The novel control law is designed such that tracking is performed with minimum control effort. The practical relevance of the approach is demonstrated by torque and speed control of an induction machine.

Danksagung

Die Autoren danken Herrn Richard Seeber und Herrn Martin Forstinger für wertvolle Hinweise zur Verbesserung des Manuskriptes.

Erhalten: 2015-3-17
Angenommen: 2015-6-25
Online erschienen: 2015-9-8
Erschienen im Druck: 2015-9-28

©2015 Walter de Gruyter Berlin/Boston