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Licensed Unlicensed Requires Authentication Published by De Gruyter (O) September 25, 2009

Global konsistente visuelle Lokalisation ohne vorgegebene Karte (Globally Consistent Visual Localization without a-priori Map)

U. Frese, M. Hörmann and B. Bäuml
From the journal

Wir präsentieren ein Verfahren, das als Teil des visuellen Lokalisationssystems eines mobilen Roboters dessen Position ohne eine vorab gegebene Karte bestimmen kann. Es erhält von einem Bildverarbeitungsmodul, das nicht Gegenstand dieses Artikels ist, die Bildpositionen punktförmiger Umgebungsmerkmale, sogenannter Landmarken. Aus den daraus resultierenden Winkelmessungen und der Odometrie bildet es ein Netz von unscharfen räumlichen Beziehungen, das als Graph repräsentiert wird. Die Beziehungen werden metrisch auf den Kanten angegeben. Die Unschärfe wird hierbei mengenbasiert mit Ellipsoiden und Hyperboloiden modelliert. Für die Lokalisation löst dieser Ansatz die Konsistenzprobleme, die beim autonomen Aufbau weiträumiger Karten entstehen.

We present a method that can be used as one module of a mobile robots visual localization system for estimating the robots position without using an a-priori map. It builds a network of uncertain spatial relations using odometry and angular measurements between the robot and certain landmarks, which have to be provided by a visual landmark recognition module that is not covered by this article. The network is modelled as a graph, where each edge represents an uncertain spatial relation, the uncertainty being denoted setbased using ellipsoids and hyperboloids. This method solves the consistency problems in large scale autonomous mapping.

Published Online: 2009-09-25
Published in Print: 2000-06