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Licensed Unlicensed Requires Authentication Published by De Gruyter (O) September 25, 2009

Robuste Positionsregelung von Robotern mittels Nichtlinearitäten-Schätzung und -Kompensation (Robust Position Control of Robots by Nonlinearity Estimation and Compensation)

P.C. Müller
From the journal

Die hochgenaue Positionsregelung von Robotern bedarf eines gegenüber üblichen Reglern verbesserten Regelungskonzepts, das gezielt die Einflüsse nichtlinearer Kopplungseffekte und der Reibungsmomente unterdrückt. Hierzu wird das Verfahren der Nichtlinearitäten-Schätzung und -Kompensation herangezogen, das mit Methoden der linearen Systemtheorie die nichtlinearen bzw. die unbekannten oder nicht modellierten Effekte schätzt und kompensiert. Das Verfahren wird in Theorie und Experiment vorgestellt. Das Ergebnis ist eine dezentrale Regelung, die die Struktur der unabhängigen Gelenkregler beibehält und eine wesentlich verbesserte Positioniergenauigkeit gewährleistet.

To improve the performance of position controllers of robots, a design approach using the method of nonlinearity estimation and compensation is presented. The new controller has a similar structure to that of the linear independent joint control. Nonlinearities, unknown or unmodelled effects of the robot dynamics are estimated by a linear observer and then compensated by a linear feedback based on the disturbance rejection method. The paper presents the theory how to design such a controller as well as the experimental results verifying its performance.

Published Online: 2009-09-25
Published in Print: 2000-06
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