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Licensed Unlicensed Requires Authentication Published by De Gruyter (O) May 22, 2012

Bildbasierte Regelung eines gliedelastischen Roboterarms mit einem RGB-D-Sensor

Visual Servoing of a Flexible Link Robot Arm Using an RGB-D-Sensor
Jörn Malzahn , Anh Son Phung , Frank Hoffmann and Torsten Bertram
From the journal

Zusammenfassung

Der Beitrag befasst sich mit der bildbasierten Regelung eines mehrgliedrigen gliedelastischen Roboterarms unter Gravitationseinfluss anhand von RGB-D-Sensordaten. Der Fokus liegt auf der Mehrfachnutzung der in den zur Positionsregelung aufgenommenen Bildfolgen enthaltenen Bewegungsinformation auch zur Dämpfung der unerwünschten Armschwingungen. Es werden vier Ansätze zur Rekonstruktion der Schwingungsbewegung unter Verwendung der verfügbaren Tiefeninformation gegenübergestellt. Drei Ansätze zur Phasenkorrektur des bildbasiert am Endeffektor gewonnenen Schwingungssignals werden diskutiert. Die Validierung der bildbasierten Schwingungsdämpfung erfolgt im Experiment.

Abstract

The paper is focused on a vision based approach for the control of a multi-flexible-link robot arm under gravity using RGB-D-sensor data. Therefore the image sequences already acquired for conventional visual position control are exploited to extract a feedback signal for the damping of unwanted structural vibrations. The contribution compares four approaches for the visual vibration sensing, which benefit from the available depth information. Three concepts for the compensation of the phase lag inherent to the visual vibration signal are discussed. Finally the vision based vibration damping is validated experimentally.


* Correspondence address: TU Dortmund, Fakutlät für Elektrotechnik und Informationstechni, 44227 Dortmund, Deutschland,

Published Online: 2012-05-22
Published in Print: 2012-05

© by Oldenbourg Wissenschaftsverlag, Dortmund, Germany

Downloaded on 4.12.2022 from frontend.live.degruyter.dgbricks.com/document/doi/10.1524/auto.2012.0992/html
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