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Licensed Unlicensed Requires Authentication Published by Oldenbourg Wissenschaftsverlag November 15, 2012

Laufregelung redundanter humanoider Roboter — ein modellbasierter Ansatz

Walking Control for Redundant Humanoid Robots — A Model-Based Approach
Thomas Buschmann, Markus Schwienbacher, Valerio Favot, Alexander Ewald and Heinz Ulbrich
From the journal

Zusammenfassung

Dieser Beitrag beschreibt ein System zur Regelung redundanter zweibeiniger Roboter. Das hierarchisch angelegte System erzeugt aus groben Vorgaben zum gewünschten Gang in Echtzeit eine stabile Laufbewegung. Die stabilisierende Regelung kompensiert Modellfehler, externe Kräfte und Bodenunebenheiten. Durch Nutzung kinematischer Redundanzen können erforderliche Gelenkwinkelgeschwindigkeiten minimiert und die Gefahr des Rutschens reduziert werden. In dem Artikel wird die von uns für experimentelle Arbeiten entwickelte Laufmaschine Lola beschrieben und ein Überblick der mit diesem Roboter erzielten experimentellen Ergebnisse gegeben.

Abstract

This paper describes an approach to controlling redundant biped robots. A hierarchichal control system generates biped walking in real-time from simple high-level commands. The stabilizing control compensates modelling errors and external forces and allows the robot to walk over uneven terrain. Both the required joint speeds and the risk of slipping are minimized by exploiting redundant degrees of freedom. We also briefly describe our biped robot Lola used in the experimental results outlined at the end of the article.


* Correspondence address: Technische Universität München, Fakultät für Maschinenwesen, Bolzmannstraße 15, LS für Angewandte Mechanik, 85748 Garching, Deutschland,

Published Online: 2012-11-15
Published in Print: 2012-11

© by Oldenbourg Wissenschaftsverlag, München, Germany