Abstract
Dieser Artikel stellt neue Algorithmen zur Bahnplanung zweibeiniger Roboter vor. Hierbei dienen die Beintrajektorien sowohl der Fortbewegung als auch der Stabilität. Es gelingt der Brückenschlag zwischen dem Konzept des Inversen Pendels (IPM) und den Verfahren auf Basis eines verallgemeinerten dynamischen Modells. Simulationen und Messungen der Fußreaktionskräfte während des Laufvorganges des realen Roboters BARt-UH verifizieren die Eignung der vorgestellten Verfahren.
Abstract
This paper presents new path planning algorithms for bipedal robots, where the leg trajectories are responsible for the overall motion as well as the stability. Due to the successive refinement of the considered models the methods fill the gap between the concept of the Inverted Pendulum Mode (IPM) and approaches, based on general dynamic modeling. The suitability of the proposed methods is verified by simulations and measurement of the foot reaction forces during the walk of the existing biped BARt-UH.
© 2003 Oldenbourg Wissenschaftsverlag GmbH
