Zusammenfassung
Ist der Bewegungszustand autonom agierender inertialer Navigationssysteme (INS) bekannt, lässt sich die Positioniergenauigkeit durch die Anwendung sog. Zero Velocity Updates (ZUPT) deutlich erhöhen. Verschwindet das Nutzsignal der Sensoren allerdings im Rauschen, was insbesondere bei langsamen Bewegungen der Fall ist, so hat die Schätzung des Bewegungszustandes anhand klassischer Verfahren der statistischen Signalanalyse über die Interpretation von Änderungen im Rauschsignal zu erfolgen. Dazu präsentiert dieser Artikel eine umfassende Charakterisierung dieser Verfahren anhand einfacher aber typischer Testszenarien.
Abstract
The position accuracy in autonomous inertial navigation systems (INS) can be increased with zero-velocity updates (ZUPT) significantly, if the motion state is known. If the sensor signals are weak, however, especially during an uniform movement without acceleration or deceleration, the sensor signal is covered up by the sensor noise, and the determination of the motion state becomes a challenging task. Therefore, in this article various probability tests are comprehensively evaluated with simple but typical measurement setups.
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