Kurzfassung
Dieser Artikel ist eine Zusammenfassung der kürzlich durchgeführten Forschungsarbeit auf dem Gebiet des flexiblen Greifens. Sie hat zum Ziel, einen Greifer für eine große Variantenvielfalt an Bauteilen zu entwickeln. Der ökonomische Aspekt findet während der kompletten Entwicklung besondere Berücksichtigung. Die hohe Flexibilität des Greifers wird durch drei parallel ablaufende Prinzipien erreicht: menschliche und Computer basierende Analyse der Greifobjekte sowie mechanische Anpassung des Greifers an das zu greifende Objekt. Der Schwerpunkt ist dabei auf das Greifen von freigeformten Flächen mit Saugnäpfen gelegt worden.
Abstract
This Article gives an overview of the research I've done on flexible gripping. The research has the aim to design one gripper with the possibility to grip a great variety of workpieces with a close view to the economic aspect. The flexibility of the gripper will be obtained by three parallel working principles. This are human, computer based analysement of the gripping objects and mechanical adjustment of the gripper to the workpiece. The focus is on the gripping of freeformed surfaces with suction cups.
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