Philipp Last, Annika Raatz, Jürgen Hesselbach
March 17, 2017
Abstract
Kurzfassung Die kinematische Kalibrierung hat sich als geeignete Methode erwiesen, um eine Genauigkeitssteigerung bei Industrierobotern zu erzielen. Ursprünglich für serielle Strukturen entwickelt existiert mittlerweile auch eine Vielzahl von Ansätzen zur Kalibrierung paralleler Roboter. Die bisher am häufigsten eingesetzten Techniken basieren auf der Verwendung zusätzlicher externer Messgeräte. Damit ist eine Reihe von Nachteilen verbunden, insbesondere sind die Methoden zeit- und kostenintensiv und setzen eine große Systemkenntnis voraus. Neuere Ansätze, die unter dem Begriff Selbstkalibrierung zusammengefasst werden, verfolgen die Strategie, eine Kalibrierung autonom durchführbar zu machen und erlauben es damit auch ungeschultem Personal, eine Roboterkalibrierung bei Bedarf einfach durchführen zu können. Speziell für Parallelroboter existieren viel versprechende Ansätze in dieser Richtung. Dieser Beitrag klassifiziert die verschiedenen Methoden, skizziert einige neue, innovative Ansätze und vergleicht sie mit bereits bekannten Selbstkalibrierungstechniken. Dabei werden Probleme wie Chancen der einzelnen Lösungen diskutiert.