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  • Author: Amos Albert x
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Abstract

Dieser Artikel stellt neue Algorithmen zur Bahnplanung zweibeiniger Roboter vor. Hierbei dienen die Beintrajektorien sowohl der Fortbewegung als auch der Stabilität. Es gelingt der Brückenschlag zwischen dem Konzept des Inversen Pendels (IPM) und den Verfahren auf Basis eines verallgemeinerten dynamischen Modells. Simulationen und Messungen der Fußreaktionskräfte während des Laufvorganges des realen Roboters BARt-UH verifizieren die Eignung der vorgestellten Verfahren.

Eine aktuelle Forschungsrichtung auf dem Gebiet der Serviceroboter beschäftigt sich mit der Suche nach geeigneten Bewegungsmechanismen. Dabei wird auch die zweibeinige Fortbewegung untersucht. Dieser Aufsatz stellt zwei Ansätze für die Ermittlung geeigneter Trajektorien vor. Diese sind zum einen ein analytischer Ansatz für das dynamisch stabile Gehen auf zwei Beinen auf ebenem Untergrund, zum anderen ein Optimierungsmechanismus zur Trajektorienplanung für das statische Treppensteigen.

Abstract

Dieser Artikel stellt die Fortsetzung des Aufsatzes [1] dar und widmet sich weiteren Einsatzmöglichkeiten der in [1] eingeführten Messmethode ´Distinctness of Reaction´ zur Beurteilung von Echtzeitsystemen.

Abstract

Dieser zweigeteilte Aufsatz stellt mit der so genannten ´Distinctness of Reaction′ eine neue Messmethode zur Beurteilung von Echtzeitsystemen vor. Die Messmethode basiert auf einer orthogonalen Walsh-Korrelation und liefert Zuverlässigkeitsmaße in Form der mittleren Latenzzeit und des Jitters bei der Reaktion auf asynchrone externe Ereignisse. Das Ergebnis einer Messreihe spiegelt in einer Art ´Frequenzgang′ die charakteristischen Eigenschaften des untersuchten Systems wider und erlaubt eine vergleichende Bewertung verschiedener Systeme. Der vorliegende Teil des Artikels widmet sich der Darstellung des theoretischen Hintergrundes sowie einer ersten Einsatzmöglichkeit der Messmethode – dem Vergleich unterschiedlicher Betriebssysteme. Der zweite Teil des Artikels [1] behandelt weitere Einsatzmöglichkeiten. Diese sind die Beurteilung der Reaktionsfähigkeit unterschiedlicher Prozessoren und der Vergleich unterschiedlicher Buskonzepte bei echtzeitkritischen Kommunikationssystemen. Auf der Basis der Messergebnisse findet jeweils eine eingehende Diskussion statt, aus der sich wichtige Anhaltspunkte zur Planung, Fehlerbehebung und/oder Optimierung von Echtzeitsystemen ableiten lassen.