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  • Author: U. D. Hanebeck x
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Dieser Beitrag stellt ein neuartiges Filter zur Schätzung des Zustands eines zeitvarianten linearen dynamischen Systems für den Fall vor, dass sowohl im Systemeingang als auch in der Messung simultan zwei unterschiedliche Unsicherheitsformen auftreten. Die erste Unsicherheit ist durch einen stochastischen Prozess mit bekannter Charakteristik gegeben. Die zweite wird nur durch ihre Wertbegrenzung beschrieben, die Verteilungsdichte ist jedoch unbekannt. Das neue Filter verallgemeinert bekannte Konzepte wie das Kalman-Filter und das mengenbasierte Filter, und umfasst diese als Grenzfälle. Abschließend werden zwei Anwendungen des neuen Filters auf Probleme in der Robotik vorgestellt.

Abstract

Dieser Beitrag beschäftigt sich mit Telepräsenzsystemen zur Interaktion mit weiträumigen realen oder virtuellen Zielumgebungen. Die dafür notwendige Fortbewegung wird durch freie, gehende Fortbewegung des Anwenders erreicht. Um gleichzeitig haptische Interaktion mit einer Zielumgebung zu ermöglichen, wird die haptische Schnittstelle mit dem Anwender mitgeführt. Neuartig ist dabei der Einsatz einer mobilen haptischen Schnittstelle, die der Fortbewegung des Anwenders aktiv folgt. Basierend auf den dargestellten Methoden wurde ein prototypisches Telepräsenzsystem zur haptischen Exploration von ausgedehnten virtuellen Umgebungen entwickelt und getestet.