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at - Automatisierungstechnik

Methoden und Anwendungen der Steuerungs-, Regelungs- und Informationstechnik

[AT - Automation Technology: Methods and Applications of Control, Regulation, and Information Technology
]

Editor-in-Chief: Jumar, Ulrich


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2196-677X
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Entwurf eines adaptiven robusten „Fuzzy sliding-mode”-Reglers, Teil 3 (Design of an Adaptive and Robust Fuzzy Sliding-mode Controller, Part 3)

R. Berstecher / R. Palm / H. Unbehauen
Published Online: 2009-09-25 | DOI: https://doi.org/10.1524/auto.2000.48.1.35

In zwei früheren Arbeiten [1;2] wurden die Grundlagen der „Fuzzy sliding-mode“-Regelung und die Eigenschaften adaptiver Regler dargestellt, mittels derer adaptive Fuzzy-Regler klassifiziert werden können. Aufbauend auf diesen Grundlagen wurde ein neues linguistisches Adaptionskonzept für einen „Fuzzy sliding-mode“-Regler vorgestellt und analysiert. Im folgenden werden die Eigenschaften dieses Regelalgorithmus’ praktisch erprobt und die Lösung simulativ und experimentell sowie für einen dreiarmigen Roboter untersucht.

In two previous papers [1;2] the basic ideas of fuzzy sliding mode control and the features and classification of adaptive controllers were presented. Based on these underlying principles a new linguistic adaptation scheme for a fuzzy sliding mode controller was presented and analysed. In the present contribution the quality of this new controller will be shown by simulation studies and experiments with a three-link robot arm.

About the article

Published Online: 2009-09-25

Published in Print: 2000-01-01


Citation Information: at - Automatisierungstechnik Methoden und Anwendungen der Steuerungs-, Regelungs- und Informationstechnik, Volume 48, Issue 1/2000, Pages 35–, ISSN (Print) 0178-2312, DOI: https://doi.org/10.1524/auto.2000.48.1.35.

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