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at - Automatisierungstechnik

Methoden und Anwendungen der Steuerungs-, Regelungs- und Informationstechnik

[AT - Automation Technology: Methods and Applications of Control, Regulation, and Information Technology
]

Editor-in-Chief: Jumar, Ulrich


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2196-677X
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Reaktive Kontrolle komplexer autonomer Systeme in einer agentenorientierten Mehrschichtenarchitektur (Reactive Control of Autonomous Systems within an Agent-oriented Multi-layer Architecture)

C. Martens / A. Gräser
Published Online: 2009-09-25 | DOI: https://doi.org/10.1524/auto.51.3.101.20932

Abstract

Bei dem Entwurf einer Kontrollarchitektur für komplexe autonome Systeme, wie Roboter- oder Fertigungssysteme sind eine Vielzahl von Anforderungen zu berücksichtigen. Diese Systeme müssen Befehle auf hohem Abstraktionsniveau entgegennehmen, verarbeiten und sich während der Befehlsausführung automatisch auf Änderungen in der Umwelt einstellen. In diesem Beitrag wird der Entwurf einer agentenorientierten Mehrschichtenarchitektur für den Rehabilitationsroboter FRIEND vorgestellt. Schwerpunkt des Beitrags ist die detaillierte Beschreibung der reaktiven Schicht und deren Integration in die vorgestellte Mehrschichtenarchitektur.

Abstract

Within the design of control architectures for complex autonomous systems, like robotic- or manufacturing systems a number of requirements have to be taken into consideration. These systems shall be able to receive and process commands on a high level of abstraction. During the processing they must be able to adapt to environmental changes autonomously. This paper presents the design of an agent-oriented control architecture for the rehabilitation robotic system FRIEND. Emphasis of the contribution is the detailed description of the reactive layer and its integration into the presented multi-layer architecture.

About the article

Published Online: 2009-09-25

Published in Print: 2003-03-01


Citation Information: at – Automatisierungstechnik/Methoden und Anwendungen der Steuerungs-, Regelungs- und Informationstechnik, Volume 51, Issue 3/2003, Pages 101–112, ISSN (Print) 0178-2312, DOI: https://doi.org/10.1524/auto.51.3.101.20932.

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[1]
Christian Friedrich, Armin Lechler, and Alexander Verl
Procedia Technology, 2014, Volume 15, Page 595

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