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at - Automatisierungstechnik

Methoden und Anwendungen der Steuerungs-, Regelungs- und Informationstechnik

[AT - Automation Technology: Methods and Applications of Control, Regulation, and Information Technology
]

Editor-in-Chief: Bretthauer, Georg

12 Issues per year


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ISSN
2196-677X
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Volume 56, Issue 11 (Nov 2008)

Issues

Positionierung eines Fahrzeugs in unbekannten Gebieten mit Hilfe von Laserscannern
Localization in Unknown Environments Using Laser Scanner

Thorsten Weiss / Klaus Dietmayer
Published Online: 2009-09-25 | DOI: https://doi.org/10.1524/auto.2008.0739

Zusammenfassung

Viele Komfort- und Sicherheitsapplikationen benötigen eine präzise Information über die Eigenbewegung des Fahrzeugs. Aus den Daten von serienmäßig in heutigen Fahrzeugen verbauten Sensoren kann die Eigenbewegung bestimmt werden. Im Rahmen dieser Arbeit werden Algorithmen vorgestellt, die die Genauigkeit der Eigenbewegungsbestimmung mit Hilfe eines Laserscanners verbessern. Ein rasterbasierter und ein merkmalsbasierter SLAM Algorithmus für den robusten Einsatz im realen Straßenverkehr erlaubt die präzise Eigenbewegungsbestimmung in Innenstadt-, Landstraßen und Autobahnszenarien und auch in extremen Fahrmanövern wie Schleudern oder Drift.

Abstract

Many assistant and safety applications depend on an accurate movement estimation of the host vehicle. In this work algorithms are proposed, which are able to improve the movement estimation using laser scanners. A grid based and a feature based SLAM method is proposed, which is adapted to real traffic scenarios. With the help of these algorithms precise movement estimation in standard urban, country road and highway scenarios and in extreme situations such as skidding is enabled.

Keywords: movement estimation; SLAM; laser scanner; online map; skidding

About the article

* Correspondence address: Universität Ulm, Institut für Mess-, Regel- und Mikrotechnik, 89081 Ulm, Deutschland,


Published Online: 2009-09-25

Published in Print: 2008-11-01


Citation Information: at - Automatisierungstechnik Methoden und Anwendungen der Steuerungs-, Regelungs- und Informationstechnik, ISSN (Print) 0178-2312, DOI: https://doi.org/10.1524/auto.2008.0739.

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