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at - Automatisierungstechnik

Methoden und Anwendungen der Steuerungs-, Regelungs- und Informationstechnik

[AT - Automation Technology: Methods and Applications of Control, Regulation, and Information Technology
]

Editor-in-Chief: Jumar, Ulrich

12 Issues per year


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ISSN
2196-677X
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Volume 60, Issue 5

Issues

Online−6D-SLAM für RGB-D-Sensoren

Felix Endres / Jürgen Hess / Nikolas Engelhard / Jürgen Sturm / Wolfram Burgard
Published Online: 2012-05-22 | DOI: https://doi.org/10.1524/auto.2012.0993

Zusammenfassung

Zur Automatisierung komplexer Manipulationsaufgaben in dynamischen oder unbekannten Umgebungen benötigt die Steuerungssoftware eines autonomen Roboters eine Repräsentation des Arbeitsbereiches, mit der die Kollisionsfreiheit bei der Durchführung der Aufgabe gewährleistet werden kann. Dieser Beitrag beschreibt ein neues System zur Erstellung von 3D-Umgebungsrepräsentationen aus den RGB-D-Daten neuartiger Kameras, wie der Microsoft Kinect. Durch die Unabhängigkeit von weiterer Sensorik ist der Ansatz insbesondere zur Ergänzung von rein bildbasierten Regelungssystemen geeignet.

Abstract

This paper presents an approach to 6-DOF simultaneous localization and mapping (SLAM) particularly suited for collision avoidance in visually guided robotic manipulation tasks in dynamic or unknown environments. We exploit the properties of novel RGB-D sensors such as the Microsoft Kinect to build highly accurate voxel maps.

Keywords: Visual SLAM; RGB-D-Sensoren

About the article

* Correspondence address: Universität Freiburg - Institut für Informatik, Autonome Intelligente Systeme, Georges-Koehler-Allee 79, 79110 Freiburg,


Published Online: 2012-05-22

Published in Print: 2012-05-01


Citation Information: at - Automatisierungstechnik Methoden und Anwendungen der Steuerungs-, Regelungs- und Informationstechnik, Volume 60, Issue 5, Pages 270–278, ISSN (Print) 0178-2312, DOI: https://doi.org/10.1524/auto.2012.0993.

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Citing Articles

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