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at - Automatisierungstechnik

Methoden und Anwendungen der Steuerungs-, Regelungs- und Informationstechnik

[AT - Automation Technology: Methods and Applications of Control, Regulation, and Information Technology
]

Editor-in-Chief: Jumar, Ulrich


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ISSN
2196-677X
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Volume 60, Issue 9

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Verteiltparametrische Modellierung und Regelung einer 60 m-Feuerwehrdrehleiter

Alexander Pertsch / Oliver Sawodny
Published Online: 2012-09-07 | DOI: https://doi.org/10.1524/auto.2012.1024

Zusammenfassung

Der als Fachwerkstruktur ausgestaltete Leitersatz moderner Feuerwehrdrehleitern neigt aufgrund seiner Länge und begrenzten Steifigkeit zu harmonischen Schwingungen in mehreren Moden. Mit Hilfe des Modells eines abschnittsweise homogenen Euler-Bernoulli-Balkens lassen sich diese Schwingungen aus Messungen rekonstruieren und mit dem hydraulischen Antrieb effektiv dämpfen. In diesem Beitrag werden die Parameteridentifikation und Regelung für den Leitersatz am Beispiel einer IVECO Magirus M60 L erläutert und mittels Versuchsergebnissen validiert.

Abstract

Modern turntable ladders are built as truss structures. Due to the length and limited stiffness of such structures, turntable ladders are susceptible to harmonic oscillations in higher modes. Using the model of an Euler–Bernoulli beam with multiple homogeneous sections, these oscillations can be reconstructed from measurements, and can effectively be damped using the hydraulic actuators. This paper considers parameter identification and active damping control for an IVECO Magirus M60 L, and presents experimental data validating the approach.

Keywords: Steppeld Euler-Bernoulli beam; active oscillation damping; flexible manipulator

About the article

* Correspondence address: Universität Stuttgart, Institut für Systemdynamik, Pfaffenwaldring 9, 70569 Stuttgart, Deutschland,


Published Online: 2012-09-07

Published in Print: 2012-09-01


Citation Information: at - Automatisierungstechnik Methoden und Anwendungen der Steuerungs-, Regelungs- und Informationstechnik, Volume 60, Issue 9, Pages 522–533, ISSN (Print) 0178-2312, DOI: https://doi.org/10.1524/auto.2012.1024.

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[1]
Van Tinh Nguyen, Thorsten Schmidt, and Thomas Leonhardt
Journal of Mechanical Science and Technology, 2019

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