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at - Automatisierungstechnik

Methoden und Anwendungen der Steuerungs-, Regelungs- und Informationstechnik

[AT - Automation Technology: Methods and Applications of Control, Regulation, and Information Technology
]

Editor-in-Chief: Jumar, Ulrich


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ISSN
2196-677X
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Volume 63, Issue 9

Issues

Führungsregelung für den nichtholonomen Integrator mit Drift

Tracking control of the nonholonomic integrator with drift

Anton Hofer / Bojan Grčar / Gorazd Štumberger / Martin Horn / Markus Reichhartinger
Published Online: 2015-09-08 | DOI: https://doi.org/10.1515/auto-2015-0035

Zusammenfassung

In diesem Beitrag wird ein Regelgesetz präsentiert, das eine Zustandssgröße des so genannten nichtholonomen Integrators mit Drift einem beliebig vorgegebbaren Sollverlauf nachführt. Es handelt sich dabei um eine Modifikation eines bereits bekannten Zustandsreglers, dessen Einsatzbereich allerdings auf stückweise konstante Führungsgrößen beschränkt ist. Ein wesentliches Merkmal des neuen Konzeptes besteht darin, dass die Aufgabe der Führungsregelung mit minimalem Stellaufwand bewältigt wird. An einem realen Beispiel der Momenten- bzw. Drehzahlregelung einer Asynchronmaschine wird die Praxistauglichkeit des vorgeschlagenen Regelgesetzes demonstriert.

Abstract

In this paper a novel control strategy for the nonholonomic integrator with drift is presented. The goal of the feedback loop is to make a state variable of the nonholonomic integrator track arbitrary reference signals. The proposed controller is an extension of an existing state controller, which permits tracking of piece wise constant reference signals only. The novel control law is designed such that tracking is performed with minimum control effort. The practical relevance of the approach is demonstrated by torque and speed control of an induction machine.

Schlagwörter: Brockett Integrator; Nichtholonome Systeme; Drehzahlregelung; Momentenregelung; Asynchronmaschine

Keywords: Brockett integrator; nonholonomic systems; speed control; torque control; induction machine

About the article

Anton Hofer

Institut für Regelungs- und Automatisierungstechnik, TU Graz, Kopernikusgasse 24, A-8010 Graz

Bojan Grčar

Fakultät für Elektrotechnik und Computer-Wissenschaften, Universität Maribor, Smetanova 17, 2000 Maribor, Slowenien

Gorazd Štumberger

Fakultät für Elektrotechnik und Computer-Wissenschaften, Universität Maribor, Smetanova 17, 2000 Maribor, Slowenien

Martin Horn

Institut für Regelungs- und Automatisierungstechnik, TU Graz, Kopernikusgasse 24, A-8010 Graz

Markus Reichhartinger

Institut für Regelungs- und Automatisierungstechnik, TU Graz, Kopernikusgasse 24, A-8010 Graz


Accepted: 2015-06-25

Received: 2015-03-17

Published Online: 2015-09-08

Published in Print: 2015-09-28


Citation Information: at - Automatisierungstechnik, Volume 63, Issue 9, Pages 700–712, ISSN (Online) 2196-677X, ISSN (Print) 0178-2312, DOI: https://doi.org/10.1515/auto-2015-0035.

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©2015 Walter de Gruyter Berlin/Boston.Get Permission

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