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at - Automatisierungstechnik

Methoden und Anwendungen der Steuerungs-, Regelungs- und Informationstechnik

[AT - Automation Technology: Methods and Applications of Control, Regulation, and Information Technology
]

Editor-in-Chief: Jumar, Ulrich


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ISSN
2196-677X
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Volume 64, Issue 1

Issues

Koordination vernetzter Fahrzeuge an einer Fahrbahnzusammenführung

Merging control of networked vehicles

Andrej Mosebach / Simon Röchner / Jan Lunze
Published Online: 2016-01-20 | DOI: https://doi.org/10.1515/auto-2015-0065

Zusammenfassung

In diesem Beitrag wird ein dezentraler Algorithmus zur Koordination vernetzter Fahrzeuge an einer Fahrbahnzusammenführung entwickelt. Zur Fahrzeugführung wird erstmals eine Kombination aus einer Abstandsregelung und einer Steuerung mit polynomialer Trajektorienplanung verwendet. Dieser Ansatz zeichnet sich im Gegensatz zu bisherigen Arbeiten durch einen geringen Kommunikationsaufwand aus. Es wird gezeigt, dass die Fahrzeuge mit dem hier beschriebenen Algorithmus Sicherheitsanforderungen einhalten. Simulationsergebnisse illustrieren die Wirksamkeit des Algorithmus.

Abstract

This paper presents a decentralized Merging Control Algorithm for networked vehicles. For the first time the vehicles are controlled by a combination of a distance controller and a feed-forward control with a polynomial trajectory planning. In contrast to other papers, this approach stands out due to its low communication complexity. It is shown that the designed algorithm satisfies the safety requirements. The effectiveness of the algorithm is illustrated with simulations.

Keywords: Merging control; networked vehicles; trajectory planning

Schlagwörter: Einfädelregelung; vernetzte Fahrzeuge; Trajektorienplanung

About the article

Andrej Mosebach

M. Sc. Andrej Mosebach ist Doktorand am Lehrstuhl für Automatisierungstechnik und Prozessinformatik an der Ruhr-Universität Bochum. Interessengebiet: Synchronisation von Multiagentensystemen über Kommunikationsnetzwerke.

Ruhr-Universität Bochum, Lehrstuhl für Automatisierungstechnik und Prozessinformatik, D-44780 Bochum

Simon Röchner

M. Sc. Simon Röchner ist ehemaliger Masterstudent des Lehrstuhls für Automatisierungstechnik und Prozessinformatik an der Ruhr-Universität Bochum. Interessengebiet: Koordination vernetzter Fahrzeuge.

D-59555 Lippstadt

Jan Lunze

Prof. Dr.-Ing. Jan Lunze ist Leiter des Lehrstuhls für Automatisierungstechnik und Prozessinformatik an der Ruhr-Universität Bochum. Interessengebiet: Hybride dynamische Systeme, Prozessdiagnose, Vernetze Regelungssysteme.

Ruhr-Universität Bochum, Lehrstuhl für Automatisierungstechnik und Prozessinformatik, D-44780 Bochum


Accepted: 2015-11-01

Received: 2015-08-19

Published Online: 2016-01-20

Published in Print: 2016-01-28


Citation Information: at - Automatisierungstechnik, Volume 64, Issue 1, Pages 51–60, ISSN (Online) 2196-677X, ISSN (Print) 0178-2312, DOI: https://doi.org/10.1515/auto-2015-0065.

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©2016 Walter de Gruyter Berlin/Boston.Get Permission

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