Autonomes Fahren auf der historischen Bertha-Benz-Route

Thao Dang 2 , Martin Lauer 1 , Philipp Bender 3 , Markus Schreiber 3 , Julius Ziegler 4 , Uwe Franke 2 , Hans Fritz 2 , Tobias Strauß 1 , Henning Lategahn 4 , Christoph G. Keller 2 , Eberhard Kaus 2 , Clemens Rabe 2 , Nils Appenrodt 2 , David Pfeiffer 2 , Frank Lindner 2 , Fridtjof Stein 2 , Friedrich Erbs 2 , Markus Enzweiler 2 , Carsten Knöppel 2 , Jochen Hipp 2 , Martin Haueis 2 , Maximilian Trepte 2 , Carsten Brenk 2 , Andreas Tamke 2 , Mohammad Ghanaat 2 , Markus Braun 2 , Armin Joos 2 , Horst Mock 2 , Martin Hein 2 , Dominik Petrich 2 , Nicolai Schneider 5 , Winfried Kronjäger 2 , Eberhard Zeeb 2 , Christoph Stiller 1 ,  and Ralf G. Herrtwich 2
  • 1 Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie, Karlsruhe, Deutschland
  • 2 Daimler AG, Research & Development, Sindelfingen, Deutschland
  • 3 Forschungszentrum Informatik, Mobile Perception Systems, Karlsruhe, Deutschland
  • 4 Atlatec UG, Karlsruhe, Deutschland
  • 5 IT Designers, Esslingen, Deutschland

Zusammenfassung

Im Jahre 1888 trat Bertha Benz die erste Überlandfahrt in der Geschichte des Automobils an. 125 Jahre später wiederholte die Mercedes Benz S-Klasse S 500 Intelligent Drive diese historische Fahrt von Mannheim nach Pforzheim – selbständig, ohne Fahrereingriff und im realen Verkehr. Die Bertha-Benz-Route ist 103 km lang und zeichnet sich durch eine breite Vielfalt von zu bewältigenden Fahrsituationen aus, die repräsentativ für den heutigen Alltagsverkehr sind. Die Strecke beinhaltet die Innenstädte von Mannheim und Heidelberg sowie die Durchfahrung von 23 Ortschaften und kleineren Städten. Zu den Situationen, die ein autonomes Fahrzeug auf der Bertha-Benz-Route beherrschen muss, gehören z. B. Kreisverkehre, Kreuzungen mit und ohne Ampelanlagen, Zebrastreifen, Überholen von Radfahrern oder enge Ortsdurchfahrten mit entgegenkommendem Verkehr. Eine Besonderheit des vorgestellten Projektes war die ausschließliche Verwendung seriennaher Sensorik. Kameras und Radarsensoren in Verbindung mit einer präzisen digitalen Karte ermöglichten die Erfassung des Fahrzeugumfelds auch in komplexen Situationen. Dieser Artikel liefert eine Systemübersicht des Fahrzeugs. Er beschreibt die kamerabasierte Umgebungswahrnehmung, die verwendeten digitalen Karten und die kartenrelative Selbstlokalisierung sowie die Manöverplanung in komplexen Verkehrsszenarien.

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